La única manera de ingresar a un grupo de WhatsApp actualmente es que el administrador te invite. Sea como sea, eso parece que está por cambiar, ya que una imagen que se filtró muestra que la app permitiría que te unas a uno nuevo a través de un enlace.
Los desarrolladores de la aplicación están todo el tiempo buscando nuevas formas de masificarse y esa es la intención detrás de esta nueva característica que se está probando.